ROS2 CLI

ROS2 설치·워크스페이스 구성, 노드 개념, 토픽 통신(Publisher/Subscriber), 서비스/액션 구조, CLI 명령어 실습

ROS 패키지 작성

colcon 빌드 시스템, 패키지 생성(ament_python/cmake), launch 파일, tf2 브로드캐스터/리스너, 파라미터 서버, 커스텀 메시지/서비스

TF 좌표계

로봇 좌표계 및 TF 트리 심화, 다중 프레임 좌표변환, static/dynamic TF 발행, RViz TF 트리 디버깅

SLAM/Nav2 기초

2D LiDAR 데이터 수집, SLAM Toolbox 지도 생성, Nav2 설치·파라미터 구성, 코스트맵, 목표지점 이동, Gazebo 시뮬레이션

딥러닝 기반 자율주행

자율주행 인지 파이프라인, 차선·장애물 인식 모델, 데이터셋 전처리, 모델 경량화, 딥러닝-ROS2 연동, 장애물 회피 로직, 시뮬레이션/실차 테스트

SLAM/Nav2 기반 주행

실차 기반 SLAM 매핑, 맵 저장/로드, Localization(AMCL), 경로계획 알고리즘 심화, 동적 장애물 회피, 다중 웨이포인트 주행 미션

로봇 통신 구조 및 DDS/CAN 데이터 흐름 이해

DDS(Data Distribution Service) 통신 구조·QoS 설정, CAN 버스 프로토콜, 프레임 포맷, CAN 데이터 모니터링, DDS-CAN 통합 데이터 흐름

ROS ↔ CAN Gateway 및 커스텀 프로토콜 구현

ROS-CAN 게이트웨이 구조 설계, SocketCAN 인터페이스, CAN 데이터 송수신, 커스텀 CAN 메시지 프로토콜, 인코딩/디코딩 로직, 실차 통신 테스트

다중 로봇 관제 및 운영

다중 로봇 네임스페이스·아키텍처, DDS Domain 분리, 로봇 간 통신, Fleet Management 대시보드, 상태 모니터링(배터리·위치·작업상태), 작업 할당 알고리즘, 경로 충돌 회피,
시스템 통합·안정성 검증

MCU 기반 ROS 연동 및 통합 실습

MCU 펌웨어 개발환경, GPIO·센서 제어, micro-ROS 환경, MCU-ROS2 노드 연동, 센서 데이터 ROS2 토픽 발행, 액추에이터 제어, 하드웨어-소프트웨어 통합 테스트

자율주행 시스템 통합 프로젝트

프로젝트 기획·요구사항 정의, 시스템 아키텍처 설계, 인지 모듈 개발(센서 데이터 수집, 객체·차선 인식, 정확도 검증), 판단 모듈 개발(의사결정·우선순위 판단·경로계획),
제어 모듈 개발(속도·조향·PID 제어), 시뮬레이션·실차 통합 테스트, 성능 최적화, 예외상황 대응, 최종 발표

로봇팔 이론

로봇팔 기구학 기초(좌표계, 순기구학), 역기구학 개념, 자유도(DOF) 분석, 관절/직교좌표 제어 방식, 궤적 생성

로봇팔 프로젝트

협동로봇팔(두산로봇) 기초 교육·안전, Teach Pendant 조작, DRL 프로그래밍·모션 제어, 그리퍼·비전 센서 연동, 픽앤플레이스 실습, 모방학습(Imitation Learning) 원리,
Lerobot 플랫폼 구성, 원격조작 데이터 수집, 모델 학습·파인튜닝, 엔드투엔드(E2E) 제어 배포, 휴먼-로봇 협업 시나리오 구현, 최종 시연·발표