Hitachi Astemo는 10월 20일, 자율주행차의 일반도로 주행을 가정하여 고정밀, 고분해능을 갖는 전방위 센싱 시스템으로, Multi-Camera 3D Sensing을 이용한 360도 스테레오 비전의 프로토타입을 개발했다고 발표했다.

현재의 자율주행 시스템의 대부분은 이용 범위가 고속도로 주행에 한정되어 있으며, 자율주행 시스템을 일반도로에서도 이용할 수 있도록 만들기 위해서는, 보행자와 자전거를 비롯해 인식해야 하는 대상이 복잡하게 혼재하는 일반도로 특유의 상황에서 차량 전방위 도로 환경을 고정밀도로 인식할 수 있어야 한다.

그러나 거리 측정 정밀도가 높은 레이더나 LiDAR의 시스템은 보급 비용이 높다는 문제점이 있으며, 비용측면에서 우위성이 있는 전방위 카메라 시스템도 주로 단안 카메라를 베이스로 한 거리 측정 방법을 사용하기 때문에 정밀도 상의 문제가 있다고 한다.

이번에 Hitachi Astemo가 프로토타입을 개발한 Multi-Camera 3D Sensing을 이용한 360도 스테레오 비전은 Hitachi Astemo의 특기인 스테레오 카메라 기술의 거리 측정 기능을 활용하면서, Hitachi의 연구개발 그룹과 공동으로 개발함으로써 카메라 배치에 자유도를 부여했다.

기존형태의 동일 화각에서 거의 평행하는 2개의 카메라가 일체화된 모듈로서가 아니라, 다른 화각, 평행하지 않는 카메라의 조합으로, 스테레오 비전이 가능한 10개 전후의 복수 카메라를 사용하여 3차원 입체 비전을 실현하고 있다.

해당 Multi-Camera 3D Sensing을 하나의 차량용 카메라 시스템으로 통합시킴으로써 비용 우위성과 고정밀, 고분해능을 양립시킨 전방위 센싱 시스템의 360도 스테레오 비전으로 구현했다.

스테레오 비전에 의한 고정밀도의 거리 정보를 전방위로 생성함으로써 자차의 인접 차선을 주행하는 차량이나 교통 정체 시에 후방의 차량들 사이를 빠져 나오는 이륜차의 거리를 확인하고, 상대 속도와 이동방향을 추정해서 충돌이나 교차로에서의 사고 발생을 회피하는 차량 제어에 응용할 수 있도록 했다.

또한 인식기능에는 차량, 이륜차, 보행자, 차선과 같은 기본적인 물체 인식과 더불어 다른 차량의 행동을 예측하기 위한 방향지시등, 적색등, 브레이크 램프, 나아가 신호등, 도로 표지판, 갓길, 주행 가능한 영역과 같은 일반도로에서 필요한 인식대상을 망라하고 있다고 한다.

나아가 카메라 센싱의 신뢰성 향상과 내환경성 향상을 위한 기능도 개발한다. 예를 들어, 렌즈 표면에 묻는 물방울이나 오염, 강설 시 등 렌즈 전체가 가려지는 상태 등을 가정하고 그로 인해 이상이 발생하는 패턴을 AI에 학습시켜 각 카메라에 발생한 이상 요인을 식별함으로써 오작동을 사전에 억제할 수 있도록 하고 있다.

앞으로 Hitachi Astemo는 자율주행 시스템의 일반도로에 대한 이용범위 확대를 고려하고, 신뢰성 향상 및 내환경성 향상과 더불어 비용 우위성과 고정밀, 고분해능을 모두 실현한 360도 스테레오 비전을 보급하기 위해 노력해나갈 방침이다.