Honda는 궁극적인 자율주행 알고리즘을 구축하기를 원한다.

Honda는 향후 자율주행차들이 도로 이용자의 행동을 더욱 정확하게 예측할 수 있는 시스템에 관한 특허를 신청했다. <CarBuzz>는 미국특허청(USPTO)에서 이러한 특허를 발견했다.

동 특허는 2019년 11월에 신청되었지만, Honda의 자율주행 시스템 발전 및 양산차 도입 준비에 따라 두 번 개정되었다.

주어진 시나리오에서 다른 도로 이용자들의 행동을 정확히 예측하려면 먼저 자기 차량(ego vehicle)이 제공하는 방대한 데이터베이스를 구축하는 작업이 필요하다. 자기 차량에는 센서, 라이다, 카메라 또는 이 세가지 장치가 조합되어 장착된다.

이후 이러한 하드웨어를 이용하여 차량이 반응하는 인지 환경(perceived environment)을 조성한다. Honda 《Accord》 전면에 장착된 센서가 기본적인 예시가 될 수 있는데, 이 센서는 전방 충돌 방지를 활성화하고 지능형 정속 주행을 제어하는 역할을 담당한다.

Honda는 대부분의 예측 알고리즘이 고정 장착된 카메라와 드론, 사회 규범, 장면의 맥락(도로를 건너는 보행자 등), 의미론적 연구에만 의존한다고 설명하며, 추가적인 작업이 필요하다고 주장한다. 실제적인 자율주행 시스템을 구축하려면 차량은 사람과 동일한 상황 인식을 보유해야 한다는 것이다.

사람 수준의 사고를 달성하기 위해 Honda는 자기 차량이 수집하는 영상 및 동적 데이터(dynamic data)에 접근하고자 한다. 즉, Honda는 차량에 녹화된 영상과 주변 보행자와 다른 차량이 행동하는 방식을 보고자 한다. 자기 차량은 사전 설정된 기간 동안 방대한 동적 데이터와 영상을 수집할 것이다. 알려진 바와 같이 이러한 종류의 데이터를 저장하려면 방대한 공간이 필요하기 때문에, Honda는 ECU 등 모든  기존 저장 장치와 분리된 차량 내 저장 장치를 제안한다. 이에 따라 카메라를 장착한 자율주행차가 매일 테라바이트 규모의 데이터를 쉽게 수집할 수 있다.

이후 이러한 방대한 데이터는 궁극적으로 사람 수준의 알고리즘과 모든 Honda 차량이 이용 가능한 신경망을 만드는 데 사용될 것이다.

Honda가 기존 차량에서 데이터를 수집하여 신경망 처리 장치와 위치탐지(localization) 데이터세트로 구성되는 이른바 신경망 네트워크를 구축하기까지 시간이 걸리기 때문에 이러한 기술이 빠른 시일 내에 양산차에 도입되지는 않을 것으로 보인다. 신경망은 특허에서 제안된 차량과 소통하며 사람 수준의 사고와 예측 능력을 부여한다.

이미지에서 본 바와 같이 자기 차량은 고정 설치 카메라와 사회 규범으로 설계된 알고리즘으로는 불가능한 여러 시나리오를 이해할 수 있을 것이다.

Honda는 차량과 사람의 행동에서 시작하여 외부 객체를 여러 범주로 분류한다.

해당 시스템은 차량의 고장이나 트럭에서 바쁘게 짐을 내리는 사람을 구별할 수 있다. 또한 조깅하는 사람과 제자리 뛰기를 하는 사람, 서서 통화하는 사람, 합법적인 도로 횡단 또는 무단 횡단을 기다리는 사람을 파악할 수 있다. 게다가 사람의 연령을 파악하여 상황에 반응하는 방식을 예측할 수 있다. 이러한 차량이 이론상 아동이 공을 좇아 도로에 뛰어들 것을 예측할 수 있다는 점이 가장 명확한 예시이다.

이는 흥미로운 특허이자 레벨5 자율주행을 위해 올바른 방향으로 진행되는 발전이다. Honda가 오늘날에는 크게 어렵지 않은 단계인 사람 지능 수준에 도달한다면, 차량의 행동에 책임을 질 수도 있을 것이다. 현재로서는 M-Benz를 제외한 모든 자동차 제조사들이 이러한 책임을 부담하기 어려운 것으로 보인다.

개인정보에 관한 피할 수 없는 논쟁에 관해서는 Honda가 이러한 규모로 데이터를 이용하기 위한 허가를 구해야 할 것으로 보인다. 이러한 시스템은 전 세계를 충돌 시험 시설로 만드는 Tesla의 방식보다 훨씬 낫기 대문에 얼리 어답터들은 Honda의 시스템에 기꺼이 응할 것으로 보인다.