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KYB, 자율주행차 흔들림 저감 파워 스티어링 제어 시스템 개발

작성일
2022-09-27
조회수
543

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KYB는 자율주행차의 흔들림과 움직임을 순식간에 예측해 차선 변경 등으로 인해 발생하는 흔들림을 반으로 줄이는 파워 스티어링 제어 시스템을 개발했다.

자율주행차가 목표 궤도를 정확하게 추종할 수 있게 하고, 탑승자의 쾌적성과 안전성을 향상하는 효과가 기대된다. 자동차 메이커에 제안하며 2025년경에 양산차에 탑재될 것을 전망한다.

주행 경로의 정보와 차량 쇽업소버의 진동을 분석해 진동과 움직임을 예측한다. 시스템이 운전 조작하는 자율주행 Level 3 이상의 차량에 탑재되며 일본 최초의 실용화가 될 전망이다.

쇽업소버와 파워 스티어링의 통합제어 기술을 응용해 개발했다. 주행 경로의 정보는 지도 정보 등에서 설정된 데이터를 이용한다. 횡진동은 쇽업소버에 탑재한 스트로크 센서로 검출한다.

자율주행차는 카메라와 센서를 이용해 지도 정보에 기억되어 있는 목표 궤도를 추종하도록 파워 스티어링을 제어하지만 기계적인 요인에 의해 응답 지연이 발생한다는 과제가 있으며 이것이 흔들림의 요인이 된다.

예를 들면 차선 변경 시 조향 지연과 복귀 지연은 흔들림의 요인이며, 탑승자가 위화감을 느끼게 된다. 통합 제어로 응답 지연을 보완해 조향을 보정한다.

테스트 코스에서의 주행 시험에서는 30km/h에서 편륜이 10cm의 단차에 올라탔을 때 발생하는 흔들림을 최대 54% 저감했다.

TIER4가 오픈소스로 공개하는 자율주행 기본 소프트웨어 Onware를 사용한 궤도 추종 시험에서는 60km/h에서 Slalom을 주행했을 때 목표 궤도와의 오차를 최대 65% 저감할 수 있었다.

Fuji Chimera에 따르면, Level 3 이상의 자율주행차 세계 생산은 2030년에 1,013만 대, 2045년에 4,898만 대까지 늘어날 것이라고 한다. 중국 Baidu가 특정 조건하에서 완전 자율주행이 가능한 Level 4의 차량을 2023년 하반기에 양산할 계획을 발표하는 등 개발 경쟁이 가속하고 있다.

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